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자동제어실험실

1. 무인 ATV의 동역학적 모델링 및 종,횡 방향 제어

ATV IMGCAR CONTROLLER Graph
  • 지원 기관 : 한국 과학 재단
  • 연구 기간 : 2006.03 ~ 2009.02
  • 연구내용
    • 1) ATV의 수학적 모델링과 실험적 검증
    • 2) 차량의 종,횡 방향 제어를 위한 제어기 설계 

2. 무인 지능형 시스템의 고장 감지 및 진단

세부적 고장감지를 위한 알고리즘레지듀얼생산을 위한 상태관측그래프
  • 지원 기관 : 한국 과학 재단
  • 연구 기간 : 2006.03 ~ 2009.02
  • 연구 내용
    • 1) 외란과 노이즈에 강인함과 동시에 세부적인 고장 감지를 위한 알고리즘 개발
    • 2) 레지듀얼 생성을 위한 상태 관측기 개발 

3. 원전 주요 능동기기의 예측진단 기술 개발

원전 예측진단기술 개발도
  • 지원 기관 : 산업자원부
  • 연구 기간 : 2006.01 ~ 2008.12
  • 연구 내용
    • 1) 원천 급수용 펌프의 Mechanical Seal의 수명 예측 및 고장 진단 알고리즘 개발
    • 2) 수명 예측을 위한 Seal 특성 검증에 필요한 단위실험장치 설계

4. HILS 를 통한 차량의 종 방향 제어기 설계

HILS제어기설계
  • 지원 기관 : 한국 과학 재단
  • 연구 기간 : 2006.03 ~ 2009.02
  • 연구 내용
    • 1) 실제 자동차용 하드웨어가 포함된 통합 시뮬레이션 시스템(HILS)을 이용하여 차량의 제어기 설계 및 검증
    • 2) 외부 센서 및 PC와 연동하여 능동형 차량 안전 시스템(AVS)에 대한 연구 진행

5. 동적 표면 제어를 이용한 이족 보행 제어

이족보행제어이족보행제어표
  • 지원 기관 : 한국학술진흥재단
  • 연구 기간 :2005.07 ~ 2006.06
  • 연구 내용
    • 1) 다양한 보행 폭과 속도에서의 제어 알고리즘 개발
    • 2) 동적 표면 제어를 사용해 비선형 시스템의 안정성 증명 알고리즘 개발 및 시뮬레이션을 통한 검증

6. 센서 네트워크를 통한 차량의 자세 추정

차량자세추적도차량자세추적 그래프
  • 지원 기관 : 한국학술진흥재단
  • 연구 기간 :2005.07 ~ 2006.06
  • 연구 내용
    • 1) 가속도 센서와 GPS, 무선 센서 네트워크를 이용한 종, 횡 방향 가속의 영향을 고려한 자세 추정 알고리즘 연구
    • 2) 엔진과 도로 환경 등의 노이즈를 이상 칼만 필터 설계

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